About 软件组⤴
2025 软件组概述⤴
总述：⤴
软件组嘛……很明显就是写代码的咯，某种程度来说，软件是机器人的灵魂，软件组成员也是项目组的灵魂，软件组成员要负责联合起来电子组和机械组，共同完成机器人的设计制造、功能实现和调试维护
。而且！看着机器人运动在 rviz 可视化中体现，看到 pub 了一个数据后机器人就真得动起来了，看到手上一个小小的雷达就把基地地图扫出来了，看到机器人按照代码逻辑执行，看到把篮球或者二维码正确标识出来，会非常的自豪
！(BUT 发现因为代码写错而让机器人磕碰到也会非常内疚的说
作为软件组的一员，不仅需要你代码写得好，还需要一些项目管理能力。当然最最基本的还是写代码，不要求写的多快，多牛掰，但需要你架构稳定，封装有力，意识到位，操作柔顺，遵循软件开发的原则，爱写注释（当然也要注意 精炼恰当
当然当然，这些都可以慢慢学，我们的招新时间较长，大家可以有充足的时间来提升自己，不管是新颖的技术还是高深的能力，相信我，只要你认真，会有充足的时间去学习【悄悄说，咱们招新不会对大家要求太过严苛滴
（当然嗷，能做好滴话还是很吼滴
各个小方向：⤴
tips：下列这些更实战更具象的技能，部分（真的只是部分）是会在最终考核中体现的，有能力的同学可以提前了解熟悉感兴趣方向的技能，基础比较薄弱的同学优先学习基础编程和每次考核中体现的技能。
1. 导航方向⤴
- 核心任务：
- 负责机器人移动控制、建图（如 SLAM
） 、目标点导航及路径规划（如 A*、DWA 算法） 。 - 维护导航功能包（如 ROS 的
move_base、 amcl） ，处理传感器数据（激光雷达、里程计等）和坐标变换（tf） 。 - 调试自主行驶功能（如避障、路线识别
） ，需熟悉代价地图（costmap）和地图服务（map_server） 。 - 技能要求：
- 掌握 ROS 导航栈、C++/Python 编程，能使用 CSDN/Github 等资源解决问题。
- 需具备信息检索能力和多组协作能力（如与机械、电子组配合
） 。
2. 视觉方向⤴
- 核心任务：
- 物体识别：训练 / 部署 YOLO 模型（如目标检测、手势 / 姿态识别
） ，处理图像数据（OpenCV） 。 - 功能扩展：语音识别（Vosk 库
） 、韵律分析（librosa） 、人脸 / 二维码 / 热成像检测。 - 算法优化：摄像机标定、坐标测算（如机械臂抓取定位
） 、动态监测。 - 技能要求：
- 熟悉深度学习框架（PyTorch、Darknet
） 、Linux 环境配置。 - 可能需掌握多模态数据处理（eg. 语音 + 视觉融合
） 。
3. 机械臂方向⤴
- 核心任务：
- 运动控制：正 / 逆运动学解算（涉及欧拉角、四元数
） 、MoveIt! 编程（Python/C++） 。 - 通信与标定：与下位机通信（如 USB-TTL
） 、关节节点可视化（RVIZ） 、URDF 模型解析。 - 抓取逻辑：基于视觉坐标的抓取姿态规划，避障（自主或手柄控制
） 。 -
技能要求：
-
熟悉 ROS 动作通信（
action） 、机械臂仿真（Gazebo） ，需协作视觉组处理坐标变换（tf） 。
4. 状态机方向⤴
- 核心任务：
- 状态机开发：使用
smach库（Python）构建机器人行为逻辑（如家政组的中枢控制） 。 - 多模块协调：整合视觉、导航、机械臂接口，处理任务调度与异常处理。
- 通信维护：管理 ROS 节点间的数据传输。
- 技能要求：
- 强逻辑思维能力、代码规范性，需频繁跨组沟通。
一些小问题 FAQ⤴
1. 我想加入软件组，那我要先学点什么呢？⤴
a. C++ programming with Visual Studio Code：
目前来讲软件组挺多代码还是基于 C++。
在基地代码中，C++ 相比于 C 而言，运算符重载、 templates、boost 库、stl 库等都是经常用到的。 此外，面向对象编程技术也是必须要了解的，毕竟软 件的同学会接手前一届代码，也要自己写属于本届新功能的封装，把代码包裹得优美好看非常重要。
我们建议学 C 程序设计的同学，在写大作业 时使用 C++ 语言，尝试使用一下 vector 等 stl 库内的内容， 并努力以面向对象思想编码，这会让你在考核时有更高的起点。
此外，我们建议在写 C++ 时使用宇宙第一代码编辑器 Visual Studio Code。我们在基地写代码基 本都是采用 VSCode，现在在写 noj 时尝试 使用 VSCode 并配好编译、调试环境，多看看有啥插件 可以用，并尝试使用跳转等快捷键，让你之后阅读几千行代码时不会神经错乱。
b. Python ：
软件组的代码除了 C++，便是基于 Python 的。
Python 作为解释型语言让代码具备高度的可阅读性，容易上手，适用于开发周期短 的项目。与 C++ 类似，开发生态非常成熟，有很多便捷的数学运算第三方库，也能更便捷地添加已安装的内置和第三方模块，便于开发，移植性强。
c. Linux：
软件组所有的开发任务都是在 Linux 操作系统（基地用 Ubuntu）下进行的，所以不能抗拒黑框框（或者紫 框框）的命令行。有必要熟练掌握 Linux 系统的各种操作，以及一些 Shell 编程技巧，初学可能觉 得很反人类，但只要能熟练掌握，那势必会成倍提升工作效率
【补充：后期部分任务必须在 Linux 系统上完成。但是如果嫌麻，可以暂时使用虚拟机 VMware 代替（但是进了基地是必须实装双系统 Ubuntu 的
d. Git：
Git 作为一个优秀的版本控制软件在开发时作用很大！代码效果崩了——回滚，尝试新 Feature——开分支，代码云端保存——推送到云端私有库（VSCode 内集成有基本 Git 的 可视化，也推荐装一个 GitLens 插件
）
【之后可能会让大家创建一个仓库用于储存代码啥的，需要用到 git】
e. Markdown：
Markdown 在软件组非常重要，基地的各种文档资料基本都是 md 格式
。包括这个招新文档也是由 md 文件编写的，咱们基地的招新网站的文字也是 md 格式编写的，只是 md 文件可以很方便地转化为 PDF，HTML，.docx 等十余种格式。
【软件招新群里会放一个编写 Markdown 文档的常用 ~ 免费 ~ 工具 Typora 的安装包，并且该文件的 md 格式文件会放入群文件夹，大家可以打开这个文件试试，并且可以试试自己写一个 md 文件，可以写随笔或者学习笔记，说不定以后可以搭建一个属于自己的博客（类似于基地的招新网站
，写了一个 .docx 文件之后把后缀改成 .md 哦
e. Python GUI 或者 Qt 图形化编程（选修）：
毕竟比赛的时候对着一个又一个命令行开命令会很紧张的， 自己写一个小小的 GUI 程序来点点点还是很舒服的，做消息回传的显示也是很好的。
f. GitHub、Stack Overflow（选修）：
咱们也需要掌握面向 StackOverflow 和 GitHub 的编程（不是
在实践中有一些奇怪的问题中文网确实查不到解决方式，但是英文搜一下就会发现有很详细的解决流程。 GitHub 上也要时不时看一看 issues，说不定你遇到的问题别人也遇到了，开发者也提供了解决办法呢。
最好掌握访问 Google 的技能，有科学上网的途径，也要稍微了解一下类似 proxychains4 的程序，要不然配环 境不得崩溃，而且 ROS 的一些问题只有英文环境才能搜出来正确答案的说。
【嘿，你打得开上面的招新网站吗，可能有的同学无法打开，因为我们的网站挂在了 GitHub 上。比较简单的办法是下一个 Watt Toolkit（就是 steam++ 啦
如果你真的真的真的真的真的真的真的真的真的真的……（此处省略 N 个真的）是零基础
没有关系，我们还有最基础的培训，同时也建议你先上网自学一下C/C++ 或者 python 语言的基础语法，网上有很多教程，真的很多，要学会用你们手中的百度，谷歌还有B 站，CSDN，博客园，51 网，知乎等等等等。
2. 我代码写得很菜，是不是没戏了？⤴
理论上讲我们的确需要基础好的，但是这东西嘛，大家基本都才开始学，想补上去很快的。能力的 考察是多方面的，不会仅仅因为代码写得不好而直接否定一个人，毕竟这是可以训练的。只要你肯学，代码提升会很快的。(｡･ω･｡)ﾉ♡
3. 我学习成绩不太好，会不会在评价中处于劣势？⤴
学习成绩和考核评价并无直接关联，只要你招新考核中表现出众，没人会看你的学习成绩，反过来，就算你学分绩专业第一，如果招新考核一败涂地，你再说自己能力多强，学分绩多高，也没有任何用处。
4. 软件组的招新考核是什么形式呢？大致流程是怎样的？⤴
软件组招新考核的形式分为面试、考核。
a. 考核：
考核阶段分为两轮，一轮主要是做一些基础的环境配置，程序设计，二轮就接近实战了，考核阶段的核心是考察一个人的学习能力和工作态度，每次任务提交后都会进行评分，考核结束时计算总分排名来确定最终人选。
b. 面试：
面试大致会了解一些你的情况（学过哪些东西、有哪些长处、以及对基地的态度等
5. 还有什么问题欢迎大群戳管理员⤴
6. 写在最后⤴
学长学姐们也不是天生就会这些，只不过比大家多花了点时间和热爱。我们相信能考进西工大的你只要坚持到最后就一定可以通过考核，成为舞基的一员。我们期待你的加入ᵎ(•̀㉨•́)و ̑̑ !